Fue la tercera hija del rey Carlos III de Navarra, apodado el Noble y de su esposa Leonor de Trastámara, hija del rey Enrique II de Castilla.
Según José María Lacarra, en la corte de Olite «vivía recogida en sus devociones, enfermiza, rodeada de médicos que con frecuencia eran moros y judíos a los que contagiaba su piedad». Durante las largas ausencias de su marido don Juan «ella se encierra en una devoción exaltada y mística, multiplicando sus actos de piedad. Funda capellanías, ermitas y cofradías. (…) Especial devoción mostró por la Virgen del Pilar.
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